针对具有未知危险的隧洞（道），以及人员无法进入的小口径管线，使用“禹探号”水工隧洞全地形机器人可实现隧洞（道）和管线的表观形貌的视频、高清图像、三维点云、有害气体等数据的无人化采集与实时传输。全地形机器人采用模块化设计：云台、升降架、车轮可速拆快装，云台可直接与爬行器车体连接使用；线缆车自动收放线：通过平板终端控制线缆车，一键收线、放线，或自动匹配爬行器速度收放线缆，方便实用；搭载的高清云台摄像：前置摄像头210w像素，镜面具备“一键除雾”和激光定距测量功能，镜头具备“一键复位”功能，车体后置210w像素摄像头，方便管内倒车不绕线缆；具备长距离检测能力：单次最长检测距离可达2km，采用抗拉力强的光纤通讯，数据传输低延时；越障能力强：4轮独立电机驱动，具有超强的越障性能，车身具有防倾覆警报功能，减少爬行器侧翻概率；可实现无线连接；续航时间：爬行器单次作业时间可达2小时，双电池供电，可快速更换电池，持续工作；可搭载其他测量设备，载重可达50kg